東京電機大学 未来科学部
ロボット・メカトロニクス学科
情報駆動制御研究室
Information Driven Control Laboratory
ようこそ．岩瀬研究室へ
Smart Forest Information & Robot Technology
はこちらから
安全・安心・快適な乗り物を目指して、不安定な乗り物を制御の力で安定させ、人間の力を補う。
建設現場における危険や人不足の問題をロボットの力でサポートする。
電池や筋電位といった信号情報を処理し、エネルギー効率の最大化やユーザーの意図する動作を推定する。
複数ロボットの統合制御をし、複数ロボットで協調作業し、一つのロボットでは実現不可能な作業も実現。
制御対象の数式モデルを導出． ２次元，３次元の運動方程式や電子回路の回路方程式， 伝達関数表現，状態空間表現など様々な様式で対象の特性を表現．
モデルをベースとした制御系設計． 導出したモデルに目的を達成するための制御系を設計． 古典制御，現代制御，非線形制御，オブザーバなど様々な制御系をモデルをベースとして設計．
数値計算によって動きを推定． 導出したモデル，制御系の有効性を検証するためシミュレーションで動作を確認．
実機を製作し，制御系を実装． シミュレーションだけでなく，実機を製作し，実際に動作させる． 時にはマシンや制御基板を研究室で設計，製作する．
実験結果を設計に活かす． 理論と実際の差を検証し，モデルや制御系をより良いものへと修正．
制御対象の設計，製作． CADを使って3Dの実機を設計． 部品は外注もしくは自身で工作機械を用いて製作．
制御回路の設計，製作． 回路図・実態配線図を作成． 基板加工機で基板を作成し，自分で製作．
無線や有線を使った情報通信． 複数の機器の情報共有ネットワークの作成． カメラ画像を用いた状態の推定．
モデリングのため． 制御系設計のため． シミュレーションのため． マイコン操作のため． モータなど制御のため． 機器と通信のため． 外部センサから情報取得のため．
